רמב"ן על שמות יח:כ

1וְהִזְהַרְתָּ אֶתְהֶם אֶת הַחֻקִּים וְאֶת הַתּוֹרֹת וְתוֹדִיעַ לָהֶם אֶת הַדֶּרֶךְ אֲשֶׁר יֵלְכוּ בָהּ עַל פִּי הַתּוֹרָה וְהַמִּצְוָה. שֶׁתַּזְהִירֵם אַתָּה מְאֹד, וּתְלַמְּדֵם הַתּוֹרָה וְהַמִּצְוָה. הוֹדָה לוֹ גַּם בְּמָה שֶׁאָמַר וְהוֹדַעְתִּי אֶת חֻקֵּי הָאֱלֹהִים וְאֶת תּוֹרֹתָיו , וְגַם בָּזֶה עֵצָה, לְהַזְהִיר אוֹתָם מְאֹד, וּלְהַתְרוֹת אוֹתָם בַּמִּצְוֹת וְעָנְשָׁם, אַחֲרֵי אֲשֶׁר לֹא יַעֲשֶׂה הוּא בָּהֶם אֶת הַדִּין. אֲבָל בַּמִּשְׁפָּט אֲשֶׁר אָמַרְתָּ וְשָׁפַטְתִּי בֵּין אִישׁ וּבֵין רֵעֵהוּ , שִׂים לְךָ שׁוֹפְטִים עִמְּךָ, כִּי כָבֵד מִמְּךָ דְּבַר הַמִּשְׁפָּט יוֹתֵר מִן הַכֹּל, וְטוֹב לְךָ וְלָהֶם לְהָקֵל מֵעָלֶיךָ, וְנָשְׂאוּ אִתָּךְ . וּבְיָדוּעַ כִּי הָיוּ עִם מֹשֶׁה שׁוֹטְרִים נוֹגְשִׂים בָּעָם, לְהָבִיא הַנִּתְבָּעִים לְפָנָיו וּלְנָגְשָׂם בִּדְבַר הַמִּשְׁפָּט, וְהַרְבֵּה מֵהֶם עִם הַשּׁוֹפְטִים הָאֵלּוּ, וּלְכָךְ אָמַר בְּמִשְׁנֵה תּוֹרָה (דברים א טו) "וְשׁוֹטְרִים לְשִׁבְטֵיכֶם". וְאֵין צָרִיךְ לְהַזְכִּיר זֶה בְּכָאן, כִּי לֹא הָיָה מֵעֲצַת יִתְרוֹ: